Jetson NanoからSkyWay経由でカメラ画像を送信できたので、その方法を備忘録として残したいと思います。

2020/06/03 追記 : Jetson Xavier NXでも確認できました。

前提条件

• Jetson Nano Developer Kit
• JetPack SD Card Image r32.3.1がセットアップ済み
• Raspberry Pi Camera Module V2

パッケージを更新

お約束として、パッケージを更新しておきます。

sudo apt update
sudo apt upgrade

curlをインストール

sudo apt install curl

最新のDockerをインストール

curl -sSL https://get.docker.com/ | sh

一応 docker-compose もインストールしておきます。

sudo apt install python3-pip libffi-dev libssl-dev
sudo pip3 docker-compose

SkyWayから提供されているSkyWay WebRTC Gatewayのバイナリがarm32用なので、qemuをインストールします。

sudo apt install binfmt-support qemu qemu-user-static

ユーザーをDOCKER GROUPに入れておきます。

sudo usermod -aG docker <ユーザー名>

Dockerfileの準備

こちらのDockerfileを元にJetson Nano用に以下のように修正しました。

FROM forumi0721alpinearmhf/alpine-armhf-glibc:latest

#default 8000
ENV PORT_NUM 8000
#error/warn/debug
ENV LOG_LEVEL "error"

# Set the working directory to /skyway
WORKDIR /skyway

RUN apk add --no-cache --virtual tmpPackages ca-certificates wget && \
    wget https://github.com/skyway/skyway-webrtc-gateway/releases/download/0.2.1/gateway_linux_arm && \
    chmod +x ./gateway_linux_arm && \
    apk add libgcc && \
    apk add libuuid && \
    apk add libpthread-stubs && \
    rm /root/.wget-hsts && \
    echo [general] > ./config.toml && \
    echo api_port=$PORT_NUM >> ./config.toml && \
    echo log_level=\"$LOG_LEVEL\" >> ./config.toml && \
    apk del tmpPackages

ENV LD_LIBRARY_PATH /lib:/lib/glibc:/usr/lib

# Run rest when the container launches
ENTRYPOINT /skyway/gateway_linux_arm

Dockerイメージのビルド＆起動

docker build ./ -t <タグ名>
docker run -itd --name <コンテナ名> -p 8000:8000 -p 50000-50063:50000-50063/udp <タグ名>

タグ名・コンテナ名は適当な名前を入れてください。

udpポートはこちらのサポートコミュニティの議論を参考にとりあえず64個分とってみました。

docker-composeの場合は以下の設定でいけると思います。

version: "3"
services:
  skyway:
    container_name: <コンテナ名>
    build: ./
    ports:
      - "8000:8000"
      - "50000-50063:50000-50063/udp"

nodeJSの準備

アプリをJavascript(Typescript)で書いたので、nodeJSを準備します。

使い勝手を考えてnvm経由でインストールします。

curl -o- https://raw.githubusercontent.com/creationix/nvm/v0.35.2/install.sh | bash
nvm install v12.16.1

こちらがサンプルアプリになります。

PeerIDは SSG_{Jetson Nanoのシリアルナンバー}になるので、クライアントから指定して接続してください。

時間がありましたら、iOSのサンプルアプリも紹介できたらと思います。